In accordance with a vehicle running condition along a lane and an actual steering angle, a control unit determine a target steering angle to follow the lane, and controls an actual steering torque with an actuator to a target steering torque to achieve the target steering angle. The control unit limits the target steering torque by setting a target torque limit determined in accordance with a sensed longitudinal acceleration of the vehicle.

In Übereinstimmung mit einer laufenden Bedingung des Trägers entlang einem Weg und einem tatsächlichen Lenkungswinkel, stellen eine Steuereinheit ein Ziellenkungswinkel fest, um dem Weg und Kontrollen eine tatsächliche Lenkdrehkraft mit einem Auslöser zu einer Ziellenkdrehkraft zu folgen, um das Ziellenkungswinkel zu erzielen. Die Steuereinheit begrenzt die Ziellenkdrehkraft, indem sie eine Zieldrehkraftbegrenzung festgestellt in Übereinstimmung mit einer abgefragten Längsbeschleunigung des Trägers einstellt.