An apparatus for automated milking of animals which comprises a milking compartment and a milking robot that is provided with teat cups and a mechanism for connecting the teat cups to the animals being milking in milking compartment. A carrier element for the teat cups is disclosed which is movable in three dimensions while being supported and moved by three sets of controlled piston and cylinder elements, each set of said elements having one end on ends thereof connected to the milking compartment and the other end thereof connected to the carrier element, the connections to the carrier element (as seen in plan) not being aligned. Each set of controlled piston and cylinder elements consists of two controlled piston and elements which are in "V" configurations so that there are three non-aligned connections of each set to the carrier element and six non-aligned connections to the milking compartment.

Un apparecchio per la mungitura automatizzata degli animali che contiene uno scompartimento di mungitura e un robot di mungitura che è fornito delle tazze del capezzolo e di un meccanismo per il collegamento delle tazze del capezzolo agli animali che mungono nella mungitura dello scompartimento. Un elemento dell'elemento portante per le tazze del capezzolo è rilevato che è mobile in tre dimensioni mentre è sostenuto e mosso da tre insiemi degli elementi controllati del cilindro e del pistone, ogni insieme degli elementi detti che hanno un'estremità sulle estremità di ciò collegate allo scompartimento di mungitura e l'altra estremità di ciò collegata all'elemento dell'elemento portante, i collegamenti all'elemento dell'elemento portante (come visto nel programma) che non è allineato. Ogni insieme degli elementi controllati del cilindro e del pistone consiste del pistone e degli elementi controllati due che sono nelle configurazioni "di V" in modo che ci siano tre collegamenti non-aligned di ogni insieme all'elemento dell'elemento portante e sei collegamenti non-aligned allo scompartimento di mungitura.