An obstacle detecting apparatus is disclosed, with which obstacles can be reliably detected so that a self-controlled robot or vehicle can drive safely. The apparatus comprises a first section having a distance sensor, for measuring the distance of each measurement point of objects existing in a visual field of the distance sensor and obtaining a three-dimensional coordinate value for each measurement point, so as to generate a distance image; a second section for projecting each measurement point of the objects onto at least one of predetermined horizontal and vertical planes, where each plane is divided into grid cells, and the resolution of the divided grid cells is lower than the measurement resolution of the distance sensor; and calculating the number of the measurement points projected onto each grid cell in the relevant plane, and generating a three-dimensional histogram indicating the distribution of the measurement points in the grid cells, a third section for converting the histogram to binary data by comparing the histogram with a predetermined threshold value; and a fourth section for extracting one or more obstacles by performing a clustering operation on the binary data, and generating an obstacle map by which the positional relationship between the distance sensor and each obstacle is determined.

Ein Hindernis, das Apparat ermittelt, wird freigegeben, mit dem Hindernisse zuverlässig ermittelt werden können, damit ein selbstkontrollierter Roboter oder ein Träger sicher fahren können. Der Apparat enthält einen ersten Abschnitt, der einen Abstand Sensor, für das Messen des Abstandes jedes Maßpunktes der Gegenstände hat, die in einer Sichtbarmachung bestehen, auffangen vom Abstand Sensor und vom Erhalten eines dreidimensionalen beigeordneten Wertes für jeden Maßpunkt, um ein Abstand Bild zu erzeugen; ein zweiter Abschnitt für das Projizieren jedes Maßpunktes der Gegenstände auf mindestens eine von vorbestimmten horizontalen und vertikalen Flächen, in denen jede Fläche in Rasterfeldzellen geteilt wird, und die Auflösung der geteilten Rasterfeldzellen ist niedriger als die Maßauflösung des Abstand Sensors; und die Berechnung der Zahl den Maßpunkten projizierte sich auf jede Rasterfeldzelle in der relevanten Fläche, und ein dreidimensionales Histogramm erzeugend, welches die Verteilung des Maßes anzeigt, zeigt in die Rasterfeldzellen, ein dritter Abschnitt für das Umwandeln des Histogramms in binäre Daten indem das Vergleichen des Histogramms mit einem vorbestimmten Schwellenwert; und ein vierter Abschnitt für das Extrahieren von von einem oder mehr Hindernissen durch das Durchführen eines sammelnden Betriebes auf den binären Daten und das Erzeugen eines Hindernisdiagramms, durch das das Positions-Verhältnis zwischen dem Abstand Sensor und jedem Hindernis festgestellt wird.