A first base-side pulley is disposed at the base portion of a first arm portion; a first distal-side pulley is disposed at the distal portion of the first arm portion; a second base-side pulley is disposed at the base portion of a second arm portion; a second distal-side pulley is disposed at the distal portion of the second arm portion; the first base-side pulley is fixed to the support base; the chuck is fixed to the second distal-side pulley; the first distal-side pulley and the second base-side pulley are connected to each other via a connection shaft; the first base-side pulley and the first distal-side pulley are connected to each other via a first rotation transmission section; and the second base side pulley and the second distal-side pulley are connected to each other via a second rotation transmission section. Thus, an articulated robot arm having first and second arm portions is constructed. Since the first base-side pulley is fixed and does not rotate, the chuck has a constant orientation regardless of variations in the rotational angles of the first and second arm portions.

Una primera polea del base-lado se dispone en la porción baja de una primera porción del brazo; una primera polea del distal-lado se dispone en la porción distal de la primera porción del brazo; una segunda polea del base-lado se dispone en la porción baja de una segunda porción del brazo; una segunda polea del distal-lado se dispone en la porción distal de la segunda porción del brazo; la primera polea del base-lado está fijada a la base de la ayuda; la tirada está fijada a la segunda polea del distal-lado; la primera polea del distal-lado y la segunda polea del base-lado están conectadas el uno al otro vía un eje de la conexión; la primera polea del base-lado y la primera polea del distal-lado están conectadas el uno al otro vía una primera sección de la transmisión de la rotación; y la polea lateral de la segunda base y la segunda polea del distal-lado están conectadas el uno al otro vía una segunda sección de la transmisión de la rotación. Así, un brazo articulado de la robusteza que tiene primero y las segundas porciones del brazo se construye. Puesto que la primera polea del base-lado es fija y no rota, la tirada tiene una orientación constante sin importar variaciones en los ángulos rotatorios de las primeras y segundas porciones del brazo.