A gripper assembly is provided which supports a substrate in a vertical orientation. The gripper assembly's end effectors contact only the edge of the substrate. In a first aspect the end effectors each comprise a first pair of opposed surfaces and an second pair of opposed surfaces, all of which simultaneously contact the substrate, holding the substrate in a clamp-type manner. In a second aspect the end effectors each comprise a lower pair of opposed surfaces which simultaneously contact the substrate, and an upper pair of opposed surfaces, larger than the thickness of the substrate, which limit the substrate from horizontal tilting. In the second aspect the end effectors can close at a first elevation where they do not contact the substrate, and can then elevate to gently contact and support the substrate in a pocket-like manner. In a third aspect one of the end effectors has two pairs of opposed surfaces which simultaneously contact the substrate, and the other end effector has two pairs of opposed surfaces which limit the substrate from horizontal tilting. In any aspect no moving parts are required to limit the substrate's vertical and horizontal movement. In a further aspect, fingers to which the end effectors are coupled, are bent so that the gripper is not positioned above the substrate.

Ein Greifer wird zur Verfügung gestellt, der ein Substrat in einer vertikalen Lagebestimmung stützt. Die der Greifereffectors Ende versammlung treten nur mit dem Rand des Substrates in Verbindung. In einem ersten Aspekt die Ende effectors jedes enthalten ein erstes Paar von entgegengesetzten Oberflächen und ein zweites Paar von entgegengesetzten Oberflächen, die gleichzeitig mit dem Substrat in Verbindung treten und halten das Substrat in einer Klemmplatte-Art Weise. In einem zweiten Aspekt enthalten die Ende effectors jedes ein niedrigeres Paar von entgegengesetzten Oberflächen, die gleichzeitig mit dem Substrat in Verbindung treten, und ein oberes Paar von entgegengesetzten Oberflächen, größer als die Stärke des Substrates, die das Substrat vom horizontalen Kippen begrenzen. Im zweiten Aspekt können die Ende effectors an einem ersten Aufzug schließen, in dem sie nicht mit dem Substrat in Verbindung treten, und können dann erhöhen, um mit dem Substrat in a Tasche-wie Weise leicht in Verbindung zu treten und zu stützen. In einem dritten Aspekt hat eins der Ende effectors zwei Paare der entgegengesetzten Oberflächen, die gleichzeitig mit dem Substrat in Verbindung treten, und die andere das ausführende Ende hat zwei Paare der entgegengesetzten Oberflächen, die das Substrat vom horizontalen Kippen begrenzen. In jedem möglichem Aspekt werden keine beweglichen Teile angefordert, um die vertikale und horizontale Bewegung des Substrates zu begrenzen. In einem zusätzlicheren Aspekt werden Finger, zu denen die Ende effectors verbunden werden, verbogen, damit der Greifer nicht über das Substrat in Position gebracht wird.