A method and device (1) for controlling the movement of a movable part such as a robot arm (3) in a milking robot (1). A control (7) controls the movement of the arm (3) from an actual position (Pxa, Pya, Pza) to a desired position (Pxd, Pyd, Pzd) A detector (45, 47, 49) detects the actual position of the robot arm (3) and transmits signals corresponding to the actual position to the control (7). The predicted position (Pxp, Pyp, PyP), that the robot arm (3) will pass through as it moves from the actual position to the desired position our model (S). The control (7) makes a comparison (S) of the actual positions of the arm (3) against to the predicted positions, and the movement of the robot arm (3) is modified if its actual position at any time differs by more than a predetermined amount from the predicted position at the same time.

Eine Methode und eine Vorrichtung (1) für das Steuern der Bewegung eines beweglichen Teils wie ein Roboterarm (3) in einem Melkroboter (1). Eine Steuerung (7) steuert die Bewegung des Armes (3) von einer tatsächlichen Position (Pxa, Pya, Pza) zu einem gewünschten Position (Pxd, Pyd, Pzd) A Detektor (45, 47, 49) ermittelt die tatsächliche Position des Roboterarmes (3) und übermittelt die Signale, die der tatsächlichen Position der Steuerung (7) entsprechen. Die vorausgesagte Position (Pxp, Pyp, PyP), die der Roboterarm (3) durch führt, wie er von der tatsächlichen Position auf die gewünschte Position unser vorbildliches (S) bewegt. Die Marken des Steuer (7) ein Vergleich (S) der tatsächlichen Positionen des Armes (3) gegen in die vorausgesagten Positionen und die Bewegung des Roboterarmes (3) wird geändert, wenn seine tatsächliche Position jederzeit durch mehr als eine vorbestimmte Menge von der vorausgesagten Position sich gleichzeitig unterscheidet.