A two-legged body includes at least two legs, and oscillation element and connecting element for the mutual coupling of the legs and the oscillation element, wherein the legs are pivotable in relation to the connecting element and during operation undergo a reciprocating angular displacement in relation to the connecting element, depending on the oscillation element. The oscillation element includes at least two springs for the generation of antagonistic forces, which springs each are coupled at one side with a leg, and together with the mass present in the body they are able to form a vibrating mass-spring system. The spring stiffness of at least one spring is adjustable.

Un corps à deux jambes inclut au moins deux jambes, et élément d'oscillation et élément se reliant pour l'accouplement mutuel des jambes et l'élément d'oscillation, où les jambes sont pivotable par rapport à l'élément se reliant et lors du fonctionnement subissent un écart angulaire d'échange par rapport à l'élément se reliant, selon l'élément d'oscillation. L'élément d'oscillation inclut au moins deux ressorts pour la génération des forces antagoniques, qui jaillit chacune est couplée sur un côté avec une jambe, et ainsi que la masse actuelle dans le corps elles peuvent former un système vibrant de masse-ressort. La rigidité de ressort au moins d'un ressort est réglable.