In order to measure a distance with high accuracy, a corresponding pixel extraction section reads a projection transformation matrix from a storage section, determines a reference pixel corresponding to a standard pixel, and outputs the pixel value thereof to a correlation value computation section. The correlation value computation section computes the mutual correlation value between a predetermined small area with the standard pixel being the center and a similar small area with the reference pixel being the center, as the sum of the squares of the difference of each pixel within the small area. A distance computation section extracts the point of the smallest value of an addition value input from the correlation value computation section and the points before and after it, creates a second-order curve passing through the three points, and outputs a distance corresponding to the smallest value of the second-order curve, as the distance of the standard pixel, to a distance image memory.

Per misurare una distanza con alta esattezza, una sezione corrispondente dell'estrazione del pixel legge una tabella di trasformazione della proiezione da una sezione di immagazzinaggio, determina un pixel di riferimento che corrisponde ad un pixel standard e produce il valore del pixel di ciò ad una sezione di calcolo di valore di correlazione. La sezione di calcolo di valore di correlazione computa il valore reciproco di correlazione fra una piccola zona predeterminata con il pixel standard che è il centro e una piccola zona simile con il pixel di riferimento che è il centro, come la somma dei quadrato della differenza di ogni pixel all'interno di piccola zona. Una sezione di calcolo di distanza estrae il punto di più piccolo valore di un valore dell'aggiunta immesso dalla sezione di calcolo di valore di correlazione e dai punti prima e dopo esso, genera una curva di secondo ordine che passa attraverso i tre punti e produce una distanza che corrisponde al più piccolo valore della curva di secondo ordine, come la distanza del pixel standard, ad una memoria di immagine di distanza.