Robotic surgical tools, systems, and methods for preparing for and
performing robotic surgery include a memory mounted on the tool. The
memory can perform a number of functions when the tool is loaded on the
tool manipulator: first, the memory can provide a signal verifying that
the tool is compatible with that particular robotic system. Secondly, the
tool memory may identify the tool-type to the robotic system so that the
robotic system can reconfigure its programming. Thirdly, the memory of the
tool may indicate tool-specific information, including measured
calibration offsets indicating misalignment of the tool drive system, tool
life data, or the like. This information may be stored in a read only
memory (ROM), or in a nonvolatile memory which can be written to only a
single time. The invention further provides improved engagement structures
for coupling robotic surgical tools with manipulator structures.
Chirurgische Roboterwerkzeuge, Systeme und Methoden für das Vorbereiten für und das Durchführen von von Roboterchirurgie schließen ein Gedächtnis ein, das am Werkzeug angebracht wird. Das Gedächtnis kann eine Anzahl von Funktionen durchführen, wenn das Werkzeug auf dem Werkzeughandhaber geladen wird: zuerst kann das Gedächtnis ein Signal zur Verfügung stellen, das überprüft, daß das Werkzeug mit diesem bestimmten Robotersystem kompatibel ist. Zweitens kann das Werkzeuggedächtnis die Werkzeug-Art zum Robotersystem kennzeichnen, damit das Robotersystem seine Programmierung rekonfigurieren kann. Drittens kann das Gedächtnis des Werkzeugs Werkzeug-spezifische Informationen, einschließlich gemessene Kalibrierung anzeigen versetzt die Anzeige des Versatzes des Werkzeugansteuersystems, der Werkzeuglebendaten oder der dergleichen. Diese Informationen können in einem gelesenen nur Gedächtnis (ROM) oder in einem Permanentspeicher gespeichert werden, der zu nur einer einzelnen Zeit geschrieben werden kann. Die weitere Erfindung versieht verbesserte Verpflichtung Strukturen für Koppelung chirurgische Roboterwerkzeuge mit Handhaberstrukturen.
