An autonomous vehicle, such as a robotic cleaning device, includes wheels which support the vehicle and allow the vehicle to traverse a surface. Downward looking wheel sensors sense the presence of a surface in front of the wheels. Another sensor is provided at or near a leading edge of the vehicle for sensing the presence beneath the leading edge of the vehicle. The vehicle is arranged so that movement of the vehicle is possible if the leading edge sensor senses that there is no surface beneath the leading edge of the vehicle, provided that the wheel sensors indicate that there is a surface adjacent to the wheel. When the leading edge sensor senses that there is no surface beneath the leading edge of the vehicle, the vehicle performs an edge following routine.

Ένα αυτόνομο όχημα, όπως μια ρομποτική καθαρίζοντας συσκευή, περιλαμβάνει τις ρόδες που υποστηρίζουν το όχημα και επιτρέπουν στο όχημα για να διαπερνήσουν μια επιφάνεια. Προς τα κάτω να φανεί αίσθηση αισθητήρων ροδών η παρουσία μιας επιφάνειας μπροστά από τις ρόδες. Ένας άλλος αισθητήρας παρέχεται σε ή κοντά σε μια αιχμή του οχήματος για την παρουσία κάτω από την αιχμή του οχήματος. Το όχημα τακτοποιείται έτσι ώστε η μετακίνηση του οχήματος είναι δυνατή εάν οι αισθήσεις αισθητήρων αιχμής ότι δεν υπάρχει καμία επιφάνεια κάτω από την αιχμή του οχήματος, υπό τον όρο ότι οι αισθητήρες ροδών δείχνουν ότι υπάρχει μια επιφάνεια δίπλα στη ρόδα. Όταν οι αισθήσεις αισθητήρων αιχμής ότι δεν υπάρχει καμία επιφάνεια κάτω από την αιχμή του οχήματος, το όχημα εκτελούν μια άκρη μετά από τη ρουτίνα.