A pulse-echo sonar scanner for a mobile robot includes a transmitter which generates a pulse signal, an acoustic transducer which transmits and receives acoustic signals, a receiver, means for determining performance characteristics of the transducer for a given pulse, means for storing the performance characteristics, and means for determining threshold levels for an echo based on the stored performance characteristics.

Ένας sonar σφυγμός-ηχούς ανιχνευτής για ένα κινητό ρομπότ περιλαμβάνει μια συσκευή αποστολής σημάτων που παράγει ένα σήμα σφυγμού, ένας ακουστικός μετατροπέας που διαβιβάζει και λαμβάνει τα ακουστικά σήματα, έναν δέκτη, τα μέσα για τα χαρακτηριστικά απόδοσης του μετατροπέα για έναν δεδομένο σφυγμό, τα μέσα για τα χαρακτηριστικά απόδοσης, και τα μέσα για τα επίπεδα κατώτατων ορίων για μια ηχώ βασισμένη στα αποθηκευμένα χαρακτηριστικά απόδοσης.