An articulated robot is controlled by dynamically modifying a combination of a hardware dependent middleware layer and a hardware independent application layer. A memory device for storing a plurality of sets of robot hardware dependent software programs and a memory device for storing a plurality of sets of robot hardware independent software programs are prepared. During execution of software programs, a software program compatible with a robot hardware configuration is introduced from the former memory device, and this software program is dynamically combined with the set of hardware independent software programs. The robot is thus appropriately controlled, meeting the needs of users.

Um robô articulado é controlado dinâmicamente modificando uma combinação de uma camada dependente do middleware da ferragem e de uma camada de aplicação independente da ferragem. Um dispositivo de memória para armazenar um plurality dos jogos de programas dependentes do software da ferragem do robô e um dispositivo de memória para armazenar um plurality dos jogos de programas independentes do software da ferragem do robô são preparados. Durante a execução de programas do software, um programa do software compatível com uma configuração de ferragem do robô é introduzido do dispositivo de memória anterior, e este programa do software é combinado dinâmicamente com o jogo de programas independentes do software da ferragem. O robô é controlado assim apropriadamente, encontrando-se com as necessidades dos usuários.