A method and apparatus for stereotactic surgery on a body, such as surgery on the brain or spine. A guidance fixture is used that includes a mounting base having a central axis, a controllable instrument drive for moving a surgical instrument along a constrained trajectory in response to a drive control signal, an actuated adjustment mechanism coupled between the mounting base and the controllable instrument drive, and a sensor system coupled to the adjustment mechanism. The mounting base of the guidance fixture is attached to the body and a location of the mounting base in a three-dimensional image of the body is determined, for example, using a remote sensing device, such as a camera, and tracking markers, such as LEDs, attached to the guidance fixture. Sensor signals encoding the orientation of the constrained trajectory and encoding a position of the surgical instrument along the constrained trajectory are generated and transmitted from the guidance fixture. An adjustment control signal is received and the orientation of the constrained trajectory relative to the mounting base is adjusted in response to the received adjustment control signal.

Um método e um instrumento para a cirurgia stereotactic em um corpo, tal como a cirurgia no cérebro ou no spine. Um dispositivo elétrico da orientação é usado que inclua uma base da montagem que tem uma linha central central, uma movimentação controllable do instrumento para mover um instrumento cirúrgico ao longo de um trajectory confinado em resposta a um sinal de controle da movimentação, um mecanismo atuado do ajuste acoplado entre a base da montagem e a movimentação controllable do instrumento, e um sistema do sensor é acoplado ao mecanismo do ajuste. A base da montagem do dispositivo elétrico da orientação é unida ao corpo e uma posição da base da montagem em uma imagem tridimensional do corpo é determinada, para o exemplo, usando um dispositivo detetando remoto, tal como uma câmera, e seguir marcadores, tais como os diodos emissores de luz, unidos ao dispositivo elétrico da orientação. Os sinais do sensor que codificam a orientação do trajectory confinado e que codificam uma posição do instrumento cirúrgico ao longo do trajectory confinado são gerados e transmitidos do dispositivo elétrico da orientação. Um sinal de controle do ajuste é recebido e a orientação do trajectory confinado relativo à base da montagem é ajustada em resposta ao sinal de controle recebido do ajuste.