A positioning system based on an extended Kalman filter (EKF), or other filter, responsive to measurements provided on the basis of information received from, in some applications, cellular base stations, as well as, optionally, satellites, where, in the case of measurements by satellites, and also in other aspects of the invention as used with cellular positioning data, the EKF is modified for greater responsiveness based on use of calculated association probabilities for each measurement in a set of measurements of position at a particular instant of time, the association probabilities used in the calculation of a combined measurement innovation (residual) used in calculating the next estimate of position (and other state information, including velocity). By using a combined measurement innovation, the positioning system is able to accept simultaneous measurements based on information received from different sources of information, including both satellites and cellular base stations.

Un sistema posizionante basato su un filtro esteso di Kalman (EKF), o l'altro filtro, sensible a reagire alle misure ha fornito in base alle informazioni ricevute da, in alcune applicazioni, stazioni basse cellulari, così come, facoltativamente, satelliti, in cui, nel caso delle misure dai satelliti ed anche in altre funzioni dell'invenzione come usate con i dati posizionanti cellulari, il EKF è modificato per la risposta più grande basata su uso delle probabilità calcolate di associazione per ogni misura in un insieme delle misure della posizione ad un istante particolare di tempo, le probabilità di associazione usato nel calcolo di un'innovazione unita di misura (residua) usato nella calcolazione valutazione seguente della posizione (ed altra dichiari le informazioni, compreso velocità). Usando un'innovazione unita di misura, il sistema posizionante può accettare simultanei parametro sulle informazioni ricevute dalle fonti differenti delle informazioni, compreso sia i satelliti che le stazioni basse cellulari.