In a method for determining a coordinate transformation between a coordinate system of a first object to be imaged by an X-ray apparatus and a coordinate system of a second object to be navigated relative to a first object, a transformation relationship is determined between a coordinate system of a position-acquisition system and the coordinate system of the first object by an offline calibration run, the position of the X-ray arm is determined while recording X-ray images of the first object, and the position of the second object is determined using the position-acquisition system.

In een methode om een gecoördineerde transformatie tussen een gecoördineerd systeem van een eerste voorwerp om door een X-ray apparaat imaged te zijn en een gecoördineerd systeem van een tweede voorwerp te bepalen dat met betrekking tot een eerste voorwerp moet worden genavigeerd, wordt een transformatieverhouding bepaald tussen een gecoördineerd systeem van een positie-aanwinst systeem en het gecoördineerde systeem van het eerste voorwerp door een off-line kaliberbepalingslooppas, wordt de positie van het X-ray wapen bepaald terwijl het registreren van X-ray beelden van het eerste voorwerp, en de positie van het tweede voorwerp gebruikend het positie-aanwinst systeem wordt bepaald.