An apparatus and method for measuring chemical, biological, nuclear agents in an environment includes several detectors capable of measuring concentrations of the agents in the environment and a processor capable of operating an algorithm which, based on two sequential measures of concentration of the agent, estimates decay or elevation rate of the concentrations of the agent and feeds this estimated change rate to a Kalman filter which predicts the next measurement. The predicted next measurement of concentration is compared with the measured concentration and the error is calculated based on the discrepancy between the measured and predicted concentrations of the agent in the environment. Using this error, the attributes of the Kalman filter are adjusted to lower noise signals and improve further predictions of the concentration of the agent during the mission time.

Прибор и метод для измерять химикат, биологические, ядерные вещества в окружающей среде вклюают несколько детекторов способных измерять концентрацию веществ в окружающую среду и обработчика способного работать алгоритм который, после того как я основан на 2 последовательных показателях плотности населения вещества, оценивает тариф спада или высоты концентрации вещества и подают этот оцененный тариф изменения к фильтру Kalman который предсказывает следующее измерение. Предсказанное следующее измерение концентрации сравнено с измеренной концентрацией и высчитана ошибка основала на несоответствии между измеренной и предсказанной концентрацией вещества в окружающей среде. Использующ эту ошибку, атрибуты фильтра Kalman отрегулированы к более низким сигналам шума и улучшают более дополнительные прогнозы концентрации вещества во время продолжительности выполнения задачи.