Techniques are provided herein for reducing vibrations in various modes of a dynamic system. One such technique comprises incorporating vibration limiting and sensitivity constraints into a partial fraction expansion equation model of the system so as to reduce vibrations to specific levels. Another technique comprises shaping a command determined using the partial fraction expansion equation model to produce a desired output. The entire command may be shaped or only selected portions thereof which produce vibrations. Another technique involves commanding in current to produce saturation in voltage. By doing this, it is possible to command voltage switches. The times at which the switches occur can be set to reduce system vibrations. Other techniques are also provided. These include varying transient portions at the beginning, middle and/or end of a move and using Posicast inputs, among others.

Методы обеспечены здесь для уменьшения вибраций в различных режимах динамической системы. Один такой метод состоит из включая ограничений по ограничиваться и чувствительности вибрации в частично модель уровнения расширения части системы для уменьшения вибраций к специфически уровням. Другой метод состоит из формировать обусловленную команду использующ частично модель уровнения расширения части для того чтобы произвести заданный выход. Вся команда может быть сформирована или только выбранные части thereof производят вибрации. Другой метод включает управлять в течение для того чтобы произвести сатурацию в напряжении тока. Путем делать это, по возможности дать команду на проведение переключателей напряжения тока. Времена на переключатели происходят можно установить для уменьшения вибраций системы. Другие методы также обеспечены. Эти вклюают меняя переходные части на начало, середину and/or конец движения и использования входных сигналов Posicast, среди других.