A vehicle path controller for vehicles whose path is influenced by a moving
current and has manual or automatic path steering based on a steering
signal (v) supplied to a servo device (102) for executing steering
movements. Set path data and actual path data relative to an earth based
coordinate system are supplied to the path controller (101), the actual
path data being supplied by a navigation system (110). The steering signal
(v) is derived from a comparison of the set path data with the actual path
data and is based on a control function relating steering value (v) and
deviation (.DELTA..chi.) of an actual path azimuth angle (.chi.) from a
set path azimuth angle (.chi..sub.S). The steering value (v) produces a
signal (101b) for a servo device (102). The control function can be
represented as a curve relating (v) and (.DELTA..chi.) and which has a
negative slope at the point .DELTA..chi.=0 and changes sign at each
interval when .DELTA..chi.=.pi. while within each of these intervals its
sign remains the same.
Um controlador do trajeto do veículo para os veículos cujo o trajeto é influenciado por um atual movente e tem o steering manual ou automático do trajeto baseado em um sinal do steering (v) fornecido a um dispositivo servo (102) para executar movimentos do steering. Ajuste dados do trajeto e os dados reais do trajeto relativo a um sistema coordenado baseado terra são fornecidos ao controlador do trajeto (101), os dados reais do trajeto que estão sendo fornecidos por um sistema de navegação (110). O sinal do steering (v) é derivado de uma comparação dos dados do trajeto do jogo com os dados reais do trajeto e baseado em uma função de controle que relaciona o valor do steering (v) e o desvio (o DELTA..chi.) de um ângulo real do azimuth do trajeto (chi.) de um ângulo do azimuth do trajeto do jogo (chi..sub.S). O valor do steering (v) produz um sinal (101b) para um dispositivo servo (102). A função de controle pode ser representada como uma curva que relaciona (v) e (o DELTA..chi.) e que tiver uma inclinação negativa no DELTA..chi.=0 do ponto e mudar o sinal em cada intervalo quando DELTA..chi.=.pi. Quando dentro de cada um destes intervalos seu sinal remanescer o mesmo.
