A method and apparatus for computing properties of a physical environment is provided, using a plurality of agents forming a distributed network embedded within the environment. The method comprises determining an initiating agent 200, transmitting a signal including a cumulative cost value to neighboring agents 202, and processing the signal at each neighboring agent to augment the cumulative cost value with local information 204. If multiple signals are received, determining which has the best cumulative cost value for generating a new signal 206, then treating the neighboring agent as an initiating agent 208 and transmitting the new signal to neighboring agents 208 and retaining the best augmented cost value in memory 210. Methods further include determining paths using shortest path computations, using dual gradients for aligning agents on a path between two reference agents, and discovering and converging agents on choke points.

Un método y un aparato para las características que computan de un ambiente físico se proporciona, usando una pluralidad de agentes que forman una red distribuida encajada dentro del ambiente. El método abarca la determinación de un agente que inicia 200, transmitir una señal incluyendo un valor del coste acumulativo a los agentes vecinos 202, y el proceso de la señal en cada agente vecino de aumentar el valor del coste acumulativo con la información local 204. Si es múltiple las señales se reciben, determinándose cuáles tienen el mejor valor del coste acumulativo para generar una nueva señal 206, después tratar el agente vecino como agente que inicia 208 y transmitir la nueva señal a los agentes vecinos 208 y conservar el mejor valor aumentado del coste en la memoria 210. Los métodos más futuros incluyen la determinación de las trayectorias usando los cómputos más cortos de la trayectoria, usando los gradientes duales para los agentes que alinean en una trayectoria entre dos agentes de la referencia, y el descubrir y los agentes convergentes en puntos de la estrangulación.