In a posture control apparatus controlling the posture of a vehicle in yawing direction by independently controlling brakes of the wheels, intervention of a first understeer control suppressing an understeering tendency is carried out when the understeering tendency of the vehicle is stronger than a preset reference value. Moreover, intervention of a second understeer control, in which the control amount is lower than in the first understeer control, is carried out when the actual yaw rate does not make a predetermined change with respect to a change of a steering wheel angle, thus improving the sense of stability and the controllability felt by the driver.

In einem Lagesteuerapparat, der die Lage eines Trägers in yawing Richtung, indem man unabhängig steuert Bremsen der Räder steuert, wird Intervention einer ersten understeer Steuerung, die eine understeering Tendenz unterdrückt, wenn die understeering Tendenz des Trägers stärker ist, als einstellte Bezugswert durchgeführt. Außerdem wird Intervention einer zweiten understeer Steuerung, in der die Steuermenge niedriger ist-, als in der ersten understeer Steuerung, durchgeführt, wenn die tatsächliche Gierungrate eine vorbestimmte Änderung nicht in Bezug auf eine Änderung eines Lenkradwinkels vornimmt und so die Richtung der Stabilität und die Steuerbarkeit, die durch den Treiber geglaubt wird verbessert.