A laser radar irradiates electromagnetic waves around a subject vehicle, detects the electromagnetic waves reflected from objects lying around the subject vehicle, and outputs a plurality of directions of scanning irradiation and detected distances from the subject vehicle to the objects in the respective directions. A recognition unit detects a relative position and relative speed of each objects lying around the subject vehicle. The recognition unit stores whether or not detection points data exists in each of M.times.N small regions into which X, Y coordinates are divided into a two dimensional array including a plurality of elements corresponding to the small regions. The recognition unit performs arithmetic operations of multiplication and summation of the respective elements of the two dimensional array while sequentially scanning a mask of a two dimensional array comprising J.times.K (J Ένα ραντάρ λέιζερ ακτινοβολεί τα ηλεκτρομαγνητικά κύματα γύρω από ένα υπαγόμενο όχημα, ανιχνεύει τα ηλεκτρομαγνητικά κύματα που απεικονίζονται από τα αντικείμενα που βρίσκονται γύρω από το υπαγόμενο όχημα, και τα αποτελέσματα μια πολλαπλότητα των κατευθύνσεων της ακτινοβολίας ανίχνευσης και των ανιχνευμένων αποστάσεων από το υπαγόμενο όχημα στα αντικείμενα στις αντίστοιχες κατευθύνσεις. Μια μονάδα αναγνώρισης ανιχνεύει μια σχετική θέση και η σχετική ταχύτητα κάθε μια αντιτίθεται γύρω από το υπαγόμενο όχημα. Η μονάδα αναγνώρισης αποθηκεύει εάν η ανίχνευση δείχνει ή όχι τα στοιχεία υπάρχει σε κάθε μια από τις μικρές περιοχές M.times.N σε τις οποίες το Χ, συντεταγμένες Υ διαιρείται σε διαστατική σειρά δύο συμπεριλαμβανομένης μιας πολλαπλότητας των στοιχείων που αντιστοιχούν στις μικρές περιοχές. Η μονάδα αναγνώρισης εκτελεί τις αριθμητικές διαδικασίες του πολλαπλασιασμού και του αθροίσματος των αντίστοιχων στοιχείων της διαστατικής σειράς δύο διαδοχικά ανιχνευτική μια μάσκα μιας διαστατικής σειράς δύο περιλαμβάνοντας J.times.K (j