A guided tool change procedure is employed in minimally invasive robotic surgery to guide a new tool quickly and precisely, after a tool change operation, back into close proximity to the operating position of the original tool prior to its removal from the surgical site. A first robotic surgical tool is placed at an operating position inside the cavity using a slave manipulator disposed outside the cavity, and the operating position is recorded. The first robotic surgical tool is decoupled from the slave manipulator and removed from the cavity. A second robotic surgical tool is introduced into the cavity. Based on the recorded operating position, a target space is derived for placing the distal end of the second robotic surgical tool in close proximity to the location of the distal end of the first robotic surgical tool in the operating position prior to its removal from the cavity. A controller is provided to control the slave manipulator to guide the distal end of the second robotic surgical tool, during insertion of the second tool, to a location within the target space.

Направленная методика изменений инструмента использована в минимально инвазионной робототехнической хирургии для того чтобы направить новый инструмент быстро и точно, после того как деятельность изменения инструмента, back into близкая близость к рабочей позиции первоначально инструмента до своего удаления от хирургического места. Первый робототехнический хирургический инструмент помещен на рабочей позиции внутри полости использующ невольничьего манипулятора размещанного вне полости, и рабочая позиция записана. Первый робототехнический хирургический инструмент decoupled от невольничьего манипулятора и извлекан от полости. Второй робототехнический хирургический инструмент введен в полость. Я основан на записанной рабочей позиции, космос цели выведен для устанавливать дистальный конец второго робототехнического хирургического инструмента в близкой близости к положению дистального конца первого робототехнического хирургического инструмента в рабочей позиции до своего удаления от полости. Обеспечены, что контролирует регулятор невольничьего манипулятора для того чтобы направить дистальный конец второго робототехнического хирургического инструмента, во время ввода второго инструмента, к положению внутри космос цели.