The problem of searching for a low cost path from a source location to a
target location through a traversable region partitioned into a plurality
of tiles is solved using source and target cost functions. Each tile in
the traversable region is defined by boundary segments. The source cost
function provides a cost for traversing from the source location to the
boundary segment in question. The target cost function provides a cost for
traversing from the boundary segment in question to the target location.
The target cost function is estimated, and the source cost function is
calculated. A path cost function is determined by adding the source and
target cost functions. If the target location is a tile, then the target
cost may be estimated using a convex hull of the target tile and the
boundary segment in question. To facilitate the cost function
calculations, multiple forms of cost function propagation between segments
are disclosed.
El problema de buscar para una trayectoria del bajo costo de una localización de la fuente a una localización de la blanco con una región traversable repartida en una pluralidad de azulejos se soluciona usando funciones de la fuente y de coste de blanco. Cada azulejo en la región traversable es definido por segmentos del límite. La función de coste de la fuente proporciona un coste para atravesarse de la localización de la fuente al segmento del límite en la pregunta. La función de coste de blanco proporciona un coste para atravesarse del segmento del límite en la pregunta a la localización de la blanco. Se estima la función de coste de blanco, y se calcula la función de coste de la fuente. Una función de coste de la trayectoria es determinada agregando las funciones de la fuente y de coste de blanco. Si la localización de la blanco es un azulejo, entonces el coste de blanco se puede estimar usando un casco convexo del azulejo de la blanco y del segmento del límite en la pregunta. Para facilitar los cálculos de la función de coste, las formas múltiples de propagación de la función de coste entre los segmentos se divulgan.
