There is disclosed herein a method for detecting objects in a predicted
path of a host vehicle moving on a highway lane. The method is for use in
a system including a forward looking sensor, preferably a radar system,
for providing range, angle and velocity data for objects within a field of
view in front of the host vehicle, measuring systems for providing
velocity and yaw rate data for the host vehicle, and a processing system
responsive to the forward looking sensor and the measuring systems. The
method includes the unordered steps of (a) calculating an estimated path
of the host vehicle based on its velocity and yaw rate; (b) calculating
estimated paths for each of the objects; (c) determining the lateral
distance of each object from the predicted path of the host vehicle; and
(d) classifying each object as either in or out of the highway lane of the
host vehicle. The method includes processes for detecting lane changes by
the host vehicle and for generating alternative path hypotheses in
response to target deviations from the predicted paths.
É divulgado nisto um método para detectar objetos em um trajeto predito de um veículo do anfitrião que move-se em uma pista da estrada. O método é para o uso em um sistema including um sensor olhando para diante, preferivelmente um sistema do radar, para fornecer dados da escala, do ângulo e da velocidade para objetos dentro de um campo de vista na frente do veículo do anfitrião, medindo sistemas para fornecer a velocidade e os dados da taxa da guinada para o veículo do anfitrião, e um sistema processando responsivo ao sensor olhando para diante e aos sistemas de medição. O método inclui as etapas unordered (a) que calculam de um trajeto estimado do veículo do anfitrião baseado em sua taxa da velocidade e da guinada; (b) calculando trajetos estimados para cada um dos objetos; (c) determinando a distância lateral de cada objeto do trajeto predito do veículo do anfitrião; e (d) classificando cada objeto como ou fora da pista da estrada do veículo do anfitrião. O método inclui processos para detectar mudanças da pista pelo veículo do anfitrião e para gerar hipóteses alternativas do trajeto em resposta aos desvios do alvo dos trajetos preditos.
