An anchorless boat positioning system for establishing and maintaining a boat at a selected geographic location without the use of a conventional anchor. In one embodiment, a steerable thruster is used whose thrust and steering direction are determined and controlled on the basis of position information signals received from global positioning system (GPS) satellites, relative steering angle between the boat and the thruster and boat heading indication signals from a magnetic compass. The system continuously monitors the position and heading of the boat and compares it with the stored coordinates of the selected anchoring location(s) to generate control signals for the steerable motor. Several modes of operation are disclosed and Euler transformations for offset antenna placement for error reduction are taught. Proportional, integral, and derivative control (PID) of four constants of vessel control is also provided. Multiple thrusters in various arrangements are also provided to control either the orientation of the boat or a second point of interest on the boat at a second geographic location.

Um sistema posicionando do barco anchorless para estabelecer e manter um barco em uma posição geográfica selecionada sem o uso de uma escora convencional. Em uma incorporação, um thruster steerable é usado cujo o sentido da pressão e do steering seja determinado e controlado na base dos sinais de informação da posição recebidos dos satélites globais do sistema posicionando (GPS), do ângulo de steering relativo entre o barco e dos sinais da indicação do título do thruster e do barco de um compasso magnético. O sistema continuamente monitora a posição e o título do barco e compara-o com as coordenadas armazenadas do location(s) escorando selecionado para gerar sinais de controle para o motor steerable. Diversas modalidades de operação são divulgadas e as transformações de Euler para a colocação offset da antena para a redução do erro são ensinadas. O controle proporcional, integral, e derivative (PID) de quatro constantes do controle da embarcação é fornecido também. Os thrusters múltiplos em vários arranjos são fornecidos também para controlar a orientação do barco ou um segundo ponto do interesse no barco em uma segunda posição geográfica.