A three-dimensional (3-D) machine-vision obstacle detection solution involving a method and apparatus for performing high-integrity, high efficiency machine vision. The machine vision obstacle detection solution converts two-dimensional video pixel data into 3-D point data that is used for calculation of the closest distance from the vehicle to points on the 3-D objects, for any object within view of at least one imaging device configured to provide obstacle detection. The obstacle detection apparatus includes an image acquisition device arranged to view a monitored scene stereoscopically and pass the resulting multiple video output signals to a computer for further processing. The multiple video output signals are connected to the input of a video processor adapted to accept the video signals. Video images from each camera are then synchronously sampled, captured, and stored in a memory associated with a general purpose processor. The digitized image in the form of pixel information can then be retrieved, manipulated and otherwise processed in accordance with capabilities of the vision system. The machine vision obstacle detection method and apparatus involves two phases of operation: training and run-time. Training is a series of steps in which 3-D image data and other 3-D data are combined into a 3-D model of a vehicle being navigated. During run-time, the entities observed and optionally segmented objects from a camera on the vehicle are compared against the model to detect obstacles and their relative position and trajectory.

Uma solução tridimensional da deteção do obstáculo da máquina-visão (3-D) que envolve um método e um instrumento para executar a visão da máquina da eficiência high-integrity, elevada. A solução da deteção do obstáculo da visão da máquina converte dados video bidimensionais do pixel nos dados do ponto 3-D que são usados para o cálculo da distância a mais próxima do veículo aos pontos nos objetos 3-D, porque todo o objeto dentro da vista ao menos de um dispositivo da imagem latente configurarado para fornecer a deteção do obstáculo. O instrumento da deteção do obstáculo inclui um dispositivo da aquisição da imagem arranjado para ver stereoscopically uma cena monitorada e para passar os sinais de saída video múltiplos resultantes a um computador para processar mais adicional. Os sinais de saída video múltiplos são conectados à entrada de um processador video adaptado para aceitar os sinais video. As imagens video de cada câmera synchronously são provadas então, capturadas, e armazenadas em uma memória associada com um processador da finalidade geral. A imagem digitada no formulário da informação do pixel pode então ser recuperada, manipulado e de outra maneira processado de acordo com potencialidades do sistema da visão. O método e o instrumento de deteção do obstáculo da visão da máquina envolvem duas fases da operação: treinamento e run-time. O treinamento é uma série das etapas em que os dados da imagem 3-D e outros dados 3-D são combinados em um modelo 3-D de um veículo que navigated. Durante o run-time, as entidades observadas e os objetos opcionalmente segmentados de uma câmera no veículo são comparados de encontro ao modelo para detectar obstáculos e seus posição e trajectory relativos.