A method for determining a sideslip angle of a terrestrial vehicle that moves on wheels by using a global positioning system (GPS) receiver. The GPS receiver is mounted in the vehicle and measures the horizontal velocity of the vehicle as well as its attitude. The sideslip angle of the vehicle at the GPS receiver is obtained from these measurements. The body sideslip angle and tire sideslip angles are derived by translating the sideslip angle at the GPS receiver to the center of gravity and to the wheels. Alternatively, an on-board gyroscope is provided for measuring vehicle attitude while the horizontal velocity is obtained from the GPS receiver. The method is extended to derive wheel slip and tire cornering stiffness. The vehicle states derived by the method can be used in a stability control system for stabilizing the motion of the vehicle.

Un metodo per la determinazione dell'angolo di sbandata di un veicolo terrestre che si muove sulle rotelle usando una ricevente globale del sistema posizionante (GPS). La ricevente di GPS è montata nel veicolo e misura la velocità orizzontale del veicolo così come il relativo atteggiamento. L'angolo di sbandata del veicolo alla ricevente di GPS è ottenuto da queste misure. Gli angoli di angolo di sbandata del corpo e di sbandata della gomma sono derivati traducendo l'angolo di sbandata alla ricevente di GPS al centro di gravità ed alle rotelle. Alternativamente, un giroscopio di on-bordo è fornito per l'atteggiamento di misurazione del veicolo mentre la velocità orizzontale è ottenuta dalla ricevente di GPS. Il metodo si estende per derivare lo slittamento della rotella e per stancare la rigidezza accantonante. Il veicolo dichiara derivato con il metodo può essere usato in un sistema di controllo di stabilità per la stabilizzazione del movimento del veicolo.