A robot apparatus (1) includes leg blocks (3A to 3D), head block (4), etc.
as a moving part (16), a motion controller (102), learning unit (103),
prediction unit (104) and a drive unit (105). When the moving part (106),
any of the blocks, is operated from outside, the learning unit (103)
learns a time-series signal generated due to the external operation. The
motion controller (102) and drive unit (105) control together the moving
part (106) based on a signal generated at the moving part (106) due to an
external force applied to the robot apparatus (1) and a signal having
already been learned by the learning unit (103) to make an action taught
by the user. The prediction unit (105) predicts whether the moving part
(106) makes the taught action according to the initial signal generated at
the moving part (106) due to the applied external force. Thus, the robot
apparatus (1) can learn an action taught by the user and determine an
external force-caused signal to make the taught action.
Ein Roboterapparat (1) schließt Beinblöcke (3A zu 3D), Kopfblock (4), usw. ein. als beweglicher Teil (16), Bewegung Steuerpult (102), erlernenmaßeinheit (103), Vorhersagemaßeinheit (104) und Antriebseinheit (105). Wenn der bewegliche Teil (106), irgendwelche der Blöcke, von draußen bearbeitet wird, erlernt die erlernenmaßeinheit (103) erzeugtes der Zeitfolge Signal wegen des externen Betriebes. Der Bewegung Steuerpult (102) und zusammen Steuerung der Antriebseinheit (105), das, der bewegliche Teil (106) basiert auf einem Signal, das am beweglichen Teil (106) erzeugt wurde wegen einer externen Kraft am Roboterapparat (1) und an einem Signal, das bereits durch die erlernenmaßeinheit (103) erlernt wurde eine Tätigkeit zu bilden anwendete, die vom Benutzer unterrichtet wurde. Die Vorhersagemaßeinheit (105) sagt voraus, ob der bewegliche Teil (106) die Unterichtstätigkeit entsprechend dem Ausgangssignal bildet, das am beweglichen Teil (106) erzeugt wird wegen der angewandten externen Kraft. So kann der Roboterapparat (1) eine Tätigkeit erlernen, die vom Benutzer unterrichtet wird und ein externes Kraft-verursachtes Signal feststellen, die Unterichtstätigkeit zu bilden.
