An object of the present invention is to provide a vehicle backward
movement assisting apparatus during parking, in which a steering assisting
guide display is performed so that a driver can easily comprehend a
steering rate and time frame, a steering amount or a backward movement
amount in parking a vehicle. When a vehicle starts a turn, a detecting
means of a rotation speed difference between a right wheel and a left
wheel detects a rotation speed difference between a right wheel and a left
wheel. When the difference becomes the predetermined value or larger, it
is recognized that the vehicle starts the turn. The angle speed, which is
detected by a yaw rate sensor since the start of the turn, is added as a
yaw angle. Then, the vehicle is stopped and a shift lever is operated so
as to be set to a backward movement position, whereby the yaw angle at
this time is detected as the turn angle since the time of starting the
turn. An image processor displays a parallel parking guide line and a
vehicle space mark so as to be inclined on the screen of a monitor based
on the turn angle.
Ein Gegenstand der anwesenden Erfindung ist, eine rückwärtige Bewegung des Trägers zur Verfügung zu stellen, die Apparat während des Parkens unterstützt, in dem eine Steuerung, die Führeranzeige unterstützt, durchgeführt wird, damit ein Treiber einen Lenkrate und -zeitrahmen, eine Lenkmenge oder eine rückwärtige Bewegung Menge leicht begreifen kann, wenn er einen Träger parkt. Wenn ein Träger eine Umdrehung beginnt, ermittelt das Ermitteln von von Mitteln eines Umdrehungsgeschwindigkeitunterschiedes zwischen einem rechten Rad und einem linken Rad einen Umdrehungsgeschwindigkeitunterschied zwischen einem rechten Rad und einem linken Rad. Wenn der Unterschied der vorbestimmte Wert oder das größer wird, wird es erkannt, daß der Träger die Umdrehung beginnt. Die Winkelgeschwindigkeit, die durch einen Gierungrate Sensor da der Anfang der Umdrehung ermittelt wird, wird als Gierungwinkel hinzugefügt. Dann wird der Träger gestoppt und ein Schiebehebel wird bearbeitet, damit in eine rückwärtige Bewegung Position eingestellt zu werden, hingegen der Gierungwinkel diesmal als der Umdrehung Winkel seit der Zeit des Beginnens der Umdrehung ermittelt wird. Ein Bildverarbeiter zeigt eine parallele Parkenführerlinie und eine Trägerraummarkierung an, um auf dem Schirm eines Monitors geneigt zu sein, der auf dem Umdrehung Winkel basiert.
