A human tracking device according to the present invention stably tracks a
human with good perception of the distance to a human with high resistance
against disturbance. A camera image is divided into a human region and a
background region. Then, each area of the image is judged whether or not
the human region can be divided into a plurality of blob models
corresponding to parts of a human. The parts of a human are preferably the
head, trunk and legs. When the result of the judgment is "YES", a
plurality of human blob models are produced based on the human region.
When the result of the judgment is "NO", a single human blob model is
produced based on the human region. The human is then tracked based on
these human blob models. In this way, the human can be stably tracked with
good perception of the distance to the human and with high resistance
against disturbance.
Een menselijk volgend apparaat volgens de onderhavige uitvinding volgt stabiel een mens met goede waarneming van de afstand aan een mens met hoge weerstand tegen storing. Een camerabeeld is verdeeld in een menselijk gebied en een achtergrondgebied. Dan, wordt elk gebied van het beeld beoordeeld al dan niet het menselijke gebied in een meerderheid van blob modellen kan worden verdeeld die aan delen van een mens beantwoorden. De delen van een mens zijn bij voorkeur het hoofd, de boomstam en de benen. Wanneer het resultaat van het oordeel "JA" is, wordt een meerderheid van menselijke blob modellen veroorzaakt gebaseerd op het menselijke gebied. Wanneer het resultaat van het oordeel "GEEN" is, wordt één enkel menselijk blob model opgesteld gebaseerd op het menselijke gebied. De mens wordt dan gevolgd gebaseerd op deze menselijke blob modellen. Op deze wijze, kan de mens stabiel met goede waarneming van de afstand aan de mens en met hoge weerstand tegen storing worden gevolgd.
