A control system for robots comprising a control unit for generating and
controlling the paths of a movement of the moving parts of the robot, a
drive unit for generating the control signals for controlling the motors
associated to the moving parts of the robot, and an Ethernet-type network
for connection of the control unit and the drive unit. An interface module
is also provided to connect the control unit to peripheral units and
distributed input/output units. The drive unit comprises, in conjunction
with a plurality of CPUs that close the control loops of the torques
generated by the individual motors, a main CPU responsible for position
control in the framework of the drive unit. The latter CPU thus retains
knowledge of the overall status of the machine.
Ένα σύστημα ελέγχου για τα ρομπότ που περιλαμβάνει μια μονάδα ελέγχου για την παραγωγή και τον έλεγχο των πορειών μιας μετακίνησης των κινούμενων μερών του ρομπότ, μια μονάδα κίνησης για την παραγωγή των σημάτων ελέγχου για τον έλεγχο των μηχανών σύνδεσε στα κινούμενα μέρη του ρομπότ, και ένα δίκτυο ετχερνετ-τύπων για τη σύνδεση της μονάδας ελέγχου και της μονάδας κίνησης. Μια ενότητα διεπαφών παρέχεται επίσης για να συνδέσει τη μονάδα ελέγχου με τις απομακρυσμένες μονάδες και τις διανεμημένες μονάδες εισαγωγής/παραγωγής. Η μονάδα κίνησης περιλαμβάνει, από κοινού με μια πολλαπλότητα CPUs που κλείνουν τους βρόχους ελέγχου των ροπών που παράγονται από τις μεμονωμένες μηχανές, μια κύρια ΚΜΕ αρμόδια για τον έλεγχο θέσης στα πλαίσια της μονάδας κίνησης. Η τελευταία ΚΜΕ διατηρεί έτσι τη γνώση της γενικής θέσης της μηχανής.
