A method for automatic, decentralized coordination of the movement paths
of mobile robots in order to prevent collisions and to detect and resolve
mutual blockings. According to the method, a robot receives position
information from other robots and establishes a coordinating connection
with another robot if the position falls below a minimum allowable
distance. One of the robots is then chosen as coordinator and the other
robot is chosen as partner. The coordinator initiates an algorithm for
the prevention of collisions, wherein a time sequence diagram is
determined for the motion path segments of the coordinator and the
partner. A robot for detecting robots that are mutually blocking one
another in a circuit initiates an algorithm for detecting blocking if the
robot has not been given authorization to execute its next motion path
segment. An algorithm for resolving the blocking is initiated if robots
mutually blocking each other in a circuit are detected by the detecting
robot. The algorithm includes a first step and optionally a second step,
whereby the sequence for the execution of the next motion path segment of
the robots is interchanged during a coordinating connection and the
motion paths of one or more robots mutually blocking each other in a
circuit are newly planned.
Μια μέθοδος για τον αυτόματο, αποκεντρωμένο συντονισμό των πορειών μετακίνησης των κινητών ρομπότ προκειμένου να αποτραπούν οι συγκρούσεις και για να ανιχνεύσουν και να επιλύσουν τα αμοιβαία φραξίματα. Σύμφωνα με τη μέθοδο, ένα ρομπότ λαμβάνει τις πληροφορίες θέσης από άλλα ρομπότ και εγκαθιστά μια συντονίζοντας σύνδεση με ένα άλλο ρομπότ εάν η θέση μειώνεται κάτω από μια ελάχιστη επιτρεπόμενη απόσταση. Ένα από τα ρομπότ επιλέγεται έπειτα ως συντονιστής και το άλλο ρομπότ επιλέγεται ως συνεργάτης. Ο συντονιστής αρχίζει έναν αλγόριθμο για την πρόληψη των συγκρούσεων, όπου ένα διάγραμμα χρονικής ακολουθίας καθορίζεται για τα τμήματα πορειών κινήσεων του συντονιστή και του συνεργάτη. Ένα ρομπότ για την ανίχνευση των ρομπότ που εμποδίζουν αμοιβαία το ένα άλλο σε ένα κύκλωμα αρχίζει έναν αλγόριθμο για το φράξιμο εάν στο ρομπότ δεν έχει δοθεί η έγκριση για να εκτελέσει το επόμενο τμήμα πορειών κινήσεών του. Ένας αλγόριθμος για το φράξιμο αρχίζει εάν τα ρομπότ που εμποδίζουν αμοιβαία το ένα το άλλο σε ένα κύκλωμα ανιχνεύονται από το ρομπότ ανίχνευσης. Ο αλγόριθμος περιλαμβάνει ένα πρώτο βήμα και προαιρετικά ένα δεύτερο βήμα, με το οποίο η ακολουθία για την εκτέλεση του επόμενου τμήματος πορειών κινήσεων των ρομπότ ανταλλάσσεται κατά τη διάρκεια μιας συντονίζοντας σύνδεσης και οι πορείες κινήσεων ενός ή περισσότερων ρομπότ που εμποδίζουν αμοιβαία το ένα το άλλο σε ένα κύκλωμα προγραμματίζονται πρόσφατα.
