The effector of a robot is constructed with positioning pads at its distal
end. The pads provide an accurate registration surface for engagement of
the substrate. A pair of idler rollers, which slide along the
longitudinal axis of the effector, is moved by an actuator into
engagement with the substrate and the assembly urges the substrate
against the positioning pads. A pair of wheels is mounted on a platform
independent of the effector with one of the wheels driven by a motor. An
optical sensor mounted with the wheels detects an orientation mark on the
edge of the substrate and allows the driven wheel to rotate the substrate
to its specified angular position.
O effector de um robô é construído com posicionar almofadas em sua extremidade distal. As almofadas fornecem uma superfície exata do registo para o acoplamento da carcaça. Um par de uns rolos mais inativos, que deslizem ao longo da linha central longitudinal do effector, é movido por um atuador no acoplamento com a carcaça e o conjunto incita a carcaça de encontro às almofadas posicionando. Um par das rodas é montado em um independent da plataforma do effector com uma das rodas dirigidas por um motor. Um sensor ótico montado com as rodas detecta uma marca da orientação na borda da carcaça e permite que a roda da movimentação gire a carcaça a sua posição angular especificada.
