A control system (18) has a roll angular rate sensor (34), a yaw angular
rate sensor (28), a lateral acceleration sensor (32), a longitudinal
acceleration sensor (36), and four wheel speed sensors (20). The
controller (26) determines a relative pitch angle and relative roll angle
using the lateral acceleration signal, the longitudinal acceleration
signal and the roll rate signal; a first flatness index using the roll
angular rate signal, the yaw angular rate signal, the relative roll angle
and a relative pitch angle; a steady state pitch angle using the vehicle
speed and the longitudinal acceleration, and a steady state roll angle
using the lateral acceleration, speed, and yaw rate. The controller (26)
determines a second flatness index using the steady state pitch angle, the
relative pitch angle, the yaw rate, the steady state roll angle and a
relative roll angle.
Um sistema de controle (18) tem um sensor angular da taxa do rolo (34), um sensor angular da taxa da guinada (28), um sensor lateral do acceleration (32), um sensor longitudinal do acceleration (36), e quatro sensores de velocidade de roda (20). O controlador (26) determina um ângulo relativo do passo e o ângulo relativo do rolo usando o sinal lateral do acceleration, o sinal longitudinal do acceleration e o sinal da taxa do rolo; um primeiro índice do nivelamento usando o sinal angular da taxa do rolo, o sinal angular da taxa da guinada, o ângulo relativo do rolo e um passo relativo dobram; um ângulo do passo do estado constante usando a velocidade do veículo e o acceleration longitudinal, e um ângulo do rolo do estado constante usando o acceleration, a velocidade, e a taxa laterais da guinada. O controlador (26) determina um segundo índice do nivelamento usando o ângulo do passo do estado constante, o ângulo relativo do passo, a taxa da guinada, o ângulo do rolo do estado constante e um ângulo relativo do rolo.
