Techniques are disclosed for providing a system that has a plurality of
devices in which the position of a device of the plurality of devices
relative to another device of the plurality of devices is self-calibrated.
In one embodiment, the system is a five-camera aligner for use in aligning
motor vehicle wheels. In this embodiment, the aligner includes a first
camera pod having two alignment cameras and a calibration camera, and a
second camera pod having another two alignment cameras and a calibration
target. Because the aligner has four alignment cameras and a calibration
camera, the aligner is often referred to as a five-camera aligner. For
illustration purposes, the first camera pod is herein referred to as the
left camera pod and the second camera pod is herein referred to as the
right camera pod. In one embodiment, the left camera pod is placed to the
left of the aligner, and the right camera pod is placed to the right of
the aligner. The two alignment cameras of the left camera pod focus at the
two left wheels of the vehicle under alignment, while the two alignment
cameras of the right camera pod focus at the two right wheels of the same
vehicle. In addition, the calibration camera on the left pod focuses at
the calibration target mounted in the right camera pod. In one embodiment,
the relative positions of the elements (alignment camera, calibration
camera, and calibration target) in each camera pod are pre-calibrated.
Consequently, the aligner is fully calibrated when the position of the
left camera pod to the right camera pod is measured. Further, the
calibration camera is configured such that it periodically measures the
position of the left camera pod relative to the right camera pod,
rendering the aligner a self-calibrated aligner.
Показаны методы для обеспечивать систему имеет множественность приспособлений в собственн-otkalibrirovano положение приспособления множественности приспособлений по отношению к другому приспособлению множественности приспособлений. В одном воплощении, системой будет aligner 5-kamery для пользы в выравнивая колесах моторного транспорта. В это воплощение, aligner вклюает первый стручок камеры имея 2 камеры выравнивания и камеру тарировки, и второй стручок камеры имея другие камеры 2 выравниваний и цель тарировки. Потому что aligner имеет 4 камеры выравнивания и камеру тарировки, aligner часто назван aligner 5-kamery. Для целей иллюстрации, первый стручок камеры здесь назван левый стручок камеры и второй стручок камеры здесь назван правый стручок камеры. В одном воплощении, левый стручок камеры помещен to the left of aligner, и правый стручок камеры помещен to the right of aligner. 2 камеры выравнивания левого стручка камеры фокусируют на 2 левых колесах корабля под выравниванием, пока 2 камеры выравнивания правого стручка камеры фокусируют на 2 правых колесах такого же корабля. In addition, камера тарировки на левом стручке фокусирует на цели тарировки установленной в правом стручке камеры. В одном воплощении, пре-otkalibrirovany относительные положения природная стихия (камеры выравнивания, камеры тарировки, и цели тарировки) в каждом стручке камеры. Следовательно, aligner полно откалибрирован когда измерено положение левого стручка камеры к правому стручку камеры. Более потом, камера тарировки установлена таким что она периодически измеряет положение левого стручка камеры по отношению к правому стручку камеры, представляя aligner собственн-otkalibrirovanny1 aligner.
