A robot is disclosed in which load torque imposed on motors is reduced and
therefore small-sized motors can be used. In the robot, an arm member, a
first link, a second link and a third link constitute a parallel linkage,
and the first link and the third link are coaxially pivotally supported on
a base. With a pivotal shaft for pivotally connecting the second link and
the third link, one end of a fourth link having shorter link length than
the link length of the third link is pivotally connected to the second and
third links and one end of a fifth link having the same link length as
that of the fourth link is pivotally connected to the other end of the
fourth link. The other end of the fifth link is pivotally supported on the
base with a pivotal shaft to which the rotary shaft of the motor is
coupled, so that the fifth link can move according to the rotation of the
motor.
Un robot è rilevato in cui la coppia di torsione del carico imposta ai motori è ridotta e quindi i motori di piccole dimensioni possono essere utilizzati. Nel robot, un membro del braccio, un primo collegamento, un secondo collegamento e un terzo collegamento costituiscono un collegamento parallelo ed il primo collegamento ed il terzo collegamento in modo coassiale come un perno sono sostenuti su una base. Con un albero chiave per come un perno il collegamento del secondo collegamento ed il terzo collegamento, una conclusione di un collegamento di quarto che ha lunghezza più corta di collegamento che la lunghezza di collegamento del terzo collegamento come un perno è collegata ai secondi e terzi collegamenti e ad una conclusione di un quinto collegamento che ha la stessa lunghezza di collegamento di quella del collegamento di quarto come un perno è collegata all'altra conclusione del collegamento di quarto. L'altra conclusione del quinto collegamento come un perno è sostenuta sulla base con un albero chiave a cui l'albero rotativo del motore è accoppiato, di modo che il quinto collegamento può muoversi secondo la rotazione del motore.
