A single non-rotationally symmetric fiducial mark, such as a Universal
Alignment Target, is placed on an object and the alignment of the object
is determined with a vision tool that can align objects with translation
and at least one additional degree of freedom, such as angular
orientation. Alternatively, if a unique non-rotationally symmetric feature
occurs naturally on the object, that feature may be used instead of a
fiducial mark. In one embodiment, a geometrical feature matching vision
tool is used to locate the single fiducial mark. In another embodiment, a
normalized correlation search tool is used to locate the mark. The tool
internally generates a set of rotated and scaled patterns that are then
stored. The stored patterns are subsequently used to perform the search.
In still another embodiment, a normalized correlation search tool
internally generates a set of rotated and scaled patterns at runtime when
the search for the mark is being performed.
Una sola marca fiducial non-rotationally simétrica, tal como una blanco universal de la alineación, se pone en un objeto y la alineación del objeto se determina con una herramienta de la visión que pueda alinear objetos con la traducción y por lo menos un grado de libertad adicional, tal como orientación angular. Alternativomente, si una característica non-rotationally simétrica única ocurre naturalmente en el objeto, esa característica se puede utilizar en vez de una marca fiducial. En una encarnación, una herramienta de la visión de la característica que empareja geométrica se utiliza para localizar la sola marca fiducial. En otra encarnación, una herramienta normalizada de la búsqueda de la correlación se utiliza para localizar la marca. La herramienta internamente genera un sistema de los patrones rotados y escalados que entonces se almacenan. Los patrones almacenados se utilizan posteriormente para realizar la búsqueda. En inmóvil otra encarnación, una herramienta normalizada de la búsqueda de la correlación internamente genera un sistema de patrones rotados y escalados en el tiempo de pasada en que la búsqueda para la marca se está realizando.
