A method of detecting an angle is provided with processes of: setting a
bias voltage, as a standard voltage, which is an output voltage outputted
from an angular velocity sensor (12) under a predetermined condition; and
calculating the angle on the basis of a difference between the output
voltage and the set or updated standard voltage. It is further provided
with processes of storing time data, which indicate a time of setting or
updating the standard voltage, in correspondence with standard voltage
data; estimating a value of the bias voltage of the angular velocity
sensor at each time between times of setting or updating the standard
voltage; and correcting the calculated angle on the basis of a difference
between a value of the standard voltage used in the calculation process
and the estimated value of the bias voltage.
Σε μια μέθοδο μια γωνία παρέχονται οι διαδικασίες: ο καθορισμός μιας προκατειλημμένης τάσης, ως τυποποιημένη τάση, που είναι μια τάση παραγωγής από έναν αισθητήρα γωνιακής ταχύτητας (12) υπό έναν προκαθορισμένο όρο και υπολογίζοντας τη γωνία βάσει μιας διαφοράς μεταξύ της τάσης παραγωγής και του συνόλου ή της ενημερωμένης τυποποιημένης τάσης. Παρέχεται περαιτέρω τις διαδικασίες τα χρονικά στοιχεία, που δείχνουν έναν χρόνο του καθορισμού ή της ενημέρωσης της τυποποιημένης τάσης, στην αλληλογραφία με τα τυποποιημένα στοιχεία τάσης υπολογίζοντας μια αξία της προκατειλημμένης τάσης του αισθητήρα γωνιακής ταχύτητας κάθε φορά μεταξύ των χρόνων του καθορισμού ή της ενημέρωσης της τυποποιημένης τάσης και διορθώνοντας την υπολογισμένη γωνία βάσει μιας διαφοράς μεταξύ μιας αξίας της τυποποιημένης τάσης που χρησιμοποιείται στη διαδικασία υπολογισμού και της κατ' εκτίμηση αξίας της προκατειλημμένης τάσης.
