A model's ZMP (full-model's ZMP) is calculated using a dynamic model
(inverse full-model) 100c2 that expresses a relationship between a robot
movement and floor reaction, a ZMP-converted value of full model's
corrected moment about a desired ZMP is calculated or determined based on
a difference (full-model ZMP's error) between the calculated model's ZMP
and the desired ZMP, whilst a corrected desired body position is
calculated or determined. Since the robot posture is corrected by the
calculated ZMP-converted value and the corrected desired body position,
the corrected gait can satisfy the dynamic equilibrium condition
accurately.
ZMP de um modelo (ZMP do cheio-modelo) é calculado usando um modelo dinâmico (cheio-modelo inverso) 100c2 que expresse um relacionamento entre um movimento do robô e uma reação do assoalho, um valor ZMP-convertido do momento corrigido do modelo cheio sobre um ZMP desejado é calculado ou determinado baseado em uma diferença (erro de ZMP do cheio-modelo) entre ZMP do modelo calculado e o ZMP desejado, whilst uma posição desejada corrigida do corpo é calculada ou determinada. Desde que a postura do robô é corrigida pelo valor ZMP-convertido calculado e pela posição desejada corrigida do corpo, o gait corrigido pode satisfer à condição dinâmica do equilíbrio exatamente.
