A technique for estimating the position of an object from sensor
measurements in the presence of multipath conditions is disclosed. In one
aspect, the technique includes a position estimator comprising a signal
filter, a multipath detector, and a multipath bias estimator. The signal
filter is capable of receiving a sensor measurement and generating a
measurement noise variance estimate and a position estimate therefrom. The
multipath detector is capable of applying a dynamic threshold against the
measurement noise variance estimate to determine whether a multipath
condition exists. And, the multipath bias estimator is capable of
generating a correction for multipath induced measurement bias error from
a measurement noise variance estimate for application upon determining
that a multipath condition exists. In another aspect, the technique
includes a method comprising filtering the sensor measurement with a
measurement noise variance estimator to yield a measurement noise variance
estimate; comparing the estimate against a dynamic threshold to detect
whether a multipath condition exists; determining a correction for a
multipath induced measurement bias error from the estimate if the
multipath condition is detected; and applying the correction to the
estimation of the object's position.
Een techniek om de positie van een voorwerp van sensormetingen in aanwezigheid van wordt multipad-voorwaarden te schatten onthuld. In één aspect, omvat de techniek een positieschatter bestaand uit een signaalfilter, uit een multipad-detector, en uit een multipad- bias schatter. De signaalfilter kan om een sensormeting te ontvangen en een het verschilraming van het metingslawaai en een positieraming daarvan produceren. De multipad-detector kan een dynamische drempel tegen de het verschilraming van het metingslawaai toepassen om te bepalen of een multipad-voorwaarde bestaat. En, de multipad- bias schatter kan een correctie voor multipad- veroorzaakte metings bias fout van een het verschilraming van het metingslawaai voor toepassing op het bepalen produceren dat een multipad-voorwaarde bestaat. In een ander aspect, de techniek een methode bestaand uit filtrerend de sensormeting met een het verschilschatter van het metingslawaai omvat om een het verschilraming van het metingslawaai op te brengen; vergelijkend de raming tegen een dynamische drempel om te ontdekken of een multipad-voorwaarde bestaat; het bepalen van een correctie voor een multipad- veroorzaakte metings bias fout van de raming als de multipad-voorwaarde wordt ontdekt; en toepassend de correctie op de schatting van de positie van de objecten.
