A robotic bending apparatus for bending archwires and other types of
elongate, bendable medical devices into a desired configuration includes a
first gripping tool and a moveable gripping tool. The first gripping tool
can be either fixed with respect to a base or table for the robot or
positioned at the end of robot am. The moveable gripping tool is mounted
to the end of a moveable robot arm having a proximal portion also mounted
to the base. The robot preferably comprises a six axis bending robot, in
which the distal end of the moveable arm can move relative to the fixed
gripping tool about three translational axes and three rotational axes.
The gripping tools preferably incorporate force sensors which are used to
determine overbends needed to get the desired final shape of the archwire.
The robot may also include a resistive heating system in which current
flows through the wire while the wire is held in a bent condition to heat
the wire and thereby retain the bent shape of the wire. A magazine for
holding a plurality of straight archwires needing to be bent and a
conveyor system for receiving the wires after the bending process is
complete are also described. The robot bending system is able to form
archwires with any required second and third order bends quickly and with
high precision. As such, it is highly suitable for use in a precision
appliance-manufacturing center manufacturing a large number of archwires
(or other medical devices or appliances) for a distributed base of
clinics.
Un apparecchio di piegatura robot per i archwires di piegatura ed altri tipi di dispositivi medici prolungati e bendable in una configurazione voluta include un primo attrezzo commovente e un attrezzo commovente mobile. Il primo attrezzo commovente può essere riparato riguardo ad una base o ad una tabella per il robot o essere posizionato all'estremità del robot. L'attrezzo commovente mobile è montato all'estremità di un braccio mobile del robot che ha una parte prossimale anche montata alla base. Il robot contiene preferibilmente un robot di piegatura di sei assi, in cui l'estremità distale del braccio mobile può muoversi riguardante l'attrezzo commovente fisso circa tre ascie translational e tre ascie di rotazione. Gli attrezzi commoventi incorporano preferibilmente i sensori della forza che sono utilizzati per determinare i overbends stati necessari per ottenere la figura finale voluta del archwire. Il robot può anche includere un sistema di riscaldamento resistente in cui la corrente attraversa il legare mentre il legare è tenuto in una circostanza piegata per riscaldare il legare e quindi per mantenere la figura piegata del legare. Uno scomparto per la tenuta una pluralità di archwires diritti che devono essere piegato e un sistema del trasportatore per la ricezione dei legare dopo che il processo di piegatura sia completo inoltre è descritto. Il sistema di piegatura del robot può formare i archwires con affatto richiesto in secondo luogo rapidamente e le terze curvature di ordine e con alta precisione. Come tali, è altamente adatto ad uso in un centro di apparecchio-appliance-manufacturing di precisione che produce tantissimi archwires (o altri dispositivi o apparecchi medici) per una base distribuita delle cliniche.
