The invention relates to a method and a device, whereby a galvanometer
actuator (7) that is connected to the element and a control unit are
provided. Said unit generates a control signal for the actuator for
adjusting the element according to a desired position time history that
can be freely predetermined, whereby the control unit detects the control
signal by means of the desired position time history and by considering a
model (4) consisting of the unit of the actuator and the element. Said
model is a time discrete state space model and is selected in such a way
that said model can predict the position time history of the element for a
time history of the control signal and with predetermined exactness,
whereby said time history of the control signal can be freely
predetermined. The predetermined desired position time history is verified
by the control unit and by means of a preliminary filter and is modified
with regard to the feasibility thereof if required. A position sensor is
provided which generates a position signal according to the position of
the element and supplies said signal to the control unit that considers
said position signal during detection of the control signal. Detection of
the control signal by means of the model is only carried out at
predetermined control times of the desired position time history. The
value of the control signal is detected at a control time by requesting
that the summed-up, weighted difference between the desired position and
the position predicted by the model becomes minimal for the next control
times for said value of the control signal. The thus detected value of the
control signal is applied at least until the next control time.
La invención se relaciona con un método y un dispositivo, por el que un actuador del galvanómetro (7) que está conectado con el elemento y una unidad de control esté proporcionado. La unidad dicha genera una señal de control para el actuador para ajustar el elemento según una historia deseada del tiempo de la posición que pueda ser predeterminada libremente, por el que la unidad de control detecte la señal de control por medio de la historia deseada del tiempo de la posición y considerando un (4) modelo consistiendo en la unidad del actuador y del elemento. El modelo dicho es un modelo discreto del espacio del estado del tiempo y se selecciona de una manera tal que el modelo dicho pueda predecir la historia del tiempo de la posición del elemento para una historia del tiempo de la señal de control y con exactitud predeterminada, por el que la historia dicha del tiempo de la señal de control pueda ser predeterminada libremente. La historia deseada predeterminada del tiempo de la posición es verificada por la unidad de control y por medio de un filtro preliminar y modificada con respecto a la viabilidad de eso si está requerida. Se proporciona un sensor de posición que genera una señal de la posición según la posición del elemento y provee la señal dicha a la unidad de control que considera la señal dicha de la posición durante la detección de la señal de control. La detección de la señal de control por medio del modelo se realiza solamente en los tiempos predeterminados del control de la historia deseada del tiempo de la posición. El valor de la señal de control es detectado en un rato del control solicitando que la diferencia sumada-para arriba, cargada entre la posición deseada y la posición predichas por el modelo llega a ser mínima por los tiempos próximos del control para el valor dicho de la señal de control. El valor así detectado de la señal de control se aplica por lo menos hasta la vez próxima del control.
