A target relative rotation angle of automatic steering is calculated; a
target current for assist steering during automatic steering is calculated
based on the sum of a torque that inhibits a reaction force of the
automatic steering from acting on a steering wheel, a torque that cancels
out torque that acts resulting from self-aligning torque of the steered
wheels, and a torque according to a steering angle; a target current for
assist steering to reduce a steering load on a driver is calculated; a
weight of the target current is calculated to increase as the target
relative rotation angle increases; and an electric power steering unit is
controlled, with a weight sum of the target currents as a final target
current.
Un angolo relativo di rotazione dell'obiettivo della direzione automatica è calcolato; una corrente dell'obiettivo per la direzione di aiuto durante la direzione automatica è calcolata ha basato sulla somma di una coppia di torsione che inibisce una forza di reazione della direzione automatica dal comportarsi su una rotella di direzione, una coppia di torsione che annulla verso l'esterno coppia di torsione che si comporta derivante dalla coppia di torsione autolineante delle rotelle dirette e una coppia di torsione secondo un angolo di direzione; una corrente dell'obiettivo affinchè la direzione di aiuto riduca un carico della direzione su un driver è calcolata; un peso della corrente dell'obiettivo è calcolato per aumentare mentre l'angolo relativo di rotazione dell'obiettivo aumenta; e un'unità della direzione di energia elettrica è controllata, con una somma del peso delle correnti dell'obiettivo come corrente finale dell'obiettivo.
