A method and a system for measuring a relative position and orientation of
range cameras using a movement of an object within a scene. In general,
the present invention determines the relative pose between two cameras by
measuring a path the movement of the object makes within a scene and
calculating transformation parameters based on these measurements. These
transformation parameters are used to determine the relative position of
each camera with respect to a base camera. In a preferred embodiment, the
present invention also includes other novel features such as a data
synchronization feature that uses a time offset between cameras to obtain
the transformation parameters. In addition, the present invention includes
a technique that improves the robustness and accuracy of solving for the
transformation parameters and an interpolation process that interpolates
between sampled points if there is no data at a particular instant in
time. Further, the present invention includes a system for determining a
relative position and orientation of range cameras using spatial movement
that incorporates the method of the present invention.
Une méthode et un système pour mesurer une position et une orientation relatives des appareils-photo de gamme en utilisant un mouvement d'un objet dans une scène. En général, la présente invention détermine la pose relative entre deux appareils-photo en mesurant un chemin le mouvement des marques d'objet dans une scène et les paramètres calculateurs de transformation ont basé sur ces mesures. Ces paramètres de transformation sont employés pour déterminer la position relative de chaque appareil-photo en ce qui concerne un appareil-photo bas. Dans un mode de réalisation préféré, la présente invention inclut également d'autres dispositifs de roman tels qu'un dispositif de synchronisation de données qui emploie un excentrage de temps entre les appareils-photo pour obtenir les paramètres de transformation. En outre, la présente invention inclut une technique qui améliore la robustesse et l'exactitude de la solution pour les paramètres de transformation et un procédé d'interpolation qui interpole entre les points prélevés s'il n'y a aucune donnée à un instant particulier à temps. De plus, la présente invention inclut un système pour déterminer une position et une orientation relatives des appareils-photo de gamme en utilisant le mouvement spatial qui incorpore la méthode de la présente invention.
