A device and method for providing yaw control for a balancing transporter
that has two laterally disposed ground-contacting wheels. The method has
the steps of receiving a user input of a desired yaw value; comparing an
instantaneous yaw value with the desired yaw value to generate a yaw error
value; processing the yaw error value to obtain a yaw command signal; and
applying the yaw command signal in conjunction with a pitch command signal
based on a pitch error in such a manner as to maintain balance of the
transporter in the course of executing yaw control. The yaw command signal
may include component terms quadratic in the pitch error and/or a function
of a common wheel rotational velocity. A control input mechanism is
wirelessly coupled to the controller of the balancing transporter so as to
maintain the sealed integrity of a user interface.
Un dispositivo e un metodo per fornire controllo di deviazione della rotta per un trasportatore d'equilibratura che ha due disposti di lateralmente terra-mettendosi in contatto con le rotelle. Il metodo ha i punti di ricezione dell'input dell'utente di un valore voluto della deviazione della rotta; paragonando un valore istantaneo della deviazione della rotta al valore voluto della deviazione della rotta per generare un valore di errore della deviazione della rotta; procedendo il valore di errore della deviazione della rotta per ottenere una deviazione della rotta comandi il segnale; ed applicando il segnale di ordine della deviazione della rotta insieme con un segnale di ordine del passo basato su un errore del passo in un tal modo quanto a effettui l'equilibrio del trasportatore nel corso dell'esecuzione del controllo di deviazione della rotta. Il segnale di ordine della deviazione della rotta può includere i termini componenti quadratici nell'errore del passo e/o in una funzione di una velocità di rotazione della rotella comune. Un meccanismo dell'input di controllo wirelessly è accoppiato al regolatore del trasportatore d'equilibratura in modo da effettuare l'integrità sigillata di un'interfaccia di utente.
