To provide a vibration-damping positioning controller capable of effecting
stable positioning operation within a short period of time.
The vibration-damping positioning controller has an integrator 6 for
integrating a differential value of the target position command; a
subtracter 7 which subtracts the position command from an output of the
integrator 6, to thereby output a position command error; a stable
prefilter 1 which receives a the differential value of the target position
command and eliminates a frequency component identical with a vibration
pole .omega..sub.0 of the feedback control system 5; command fixing means
2 which receives an output from the stable prefilter 1 and the position
command error, judges that the command is started when a differential
value of the target position command has changed from zero to a non-zero
value, judges that the command is ended when the differential value of the
target position command has changed from a non-zero value to zero, outputs
zero from the time the position command error has assumed zero after the
command is ended until the next command is started, and in other cases
produces an output of the stable prefilter 1 in an unmodified form; and a
second integrator 4 which integrates an output from the command fixing
means 2, to thereby output the position command.
Einen Erschütterung-Dämpfungin Position bringensteuerpult zur Verfügung stellen fähig zum Bewirken des beständigen in Position bringenbetriebes innerhalb eines kurzen Zeitabschnitts. Der Erschütterung-Dämpfungin Position bringensteuerpult hat einen Integrator 6 für die Integrierung eines differentialen Wertes des Zielstellung Befehls; ein Subtracter 7, der den Position Befehl von einem Ausgang des Integrators 6 subtrahiert, eine Position Befehl Störung dadurch ausgeben; ein beständiges prefilter 1, das den differentialen Wert des Zielposition Befehls empfängt und ein Frequenzteilidentisches mit einem Erschütterung Pfosten omega..sub.0 des rückgekoppelten Regelsystems 5 beseitigt; der Befehl, der Mittel 2 regelt, das einen Ausgang vom beständigen prefilter 1 und von der Position Befehl Störung empfängt, Richter, daß der Befehl begonnen wird, wenn ein differentialer Wert des Zielposition Befehls von null zu einem ungleich nullwert geändert hat, Richter, daß der Befehl beendet wird, wenn der differentiale Wert des Zielposition Befehls von einem ungleich nullwert bis null geändert hat, Ausgänge null von der Zeit die Position Befehl Störung hat null angenommen, nachdem der Befehl beendet ist, bis der folgende Befehl begonnen ist, und in anderen Fällen produziert einen Ausgang des beständigen prefilter 1 in einer unveränderten Form; und ein zweiter Integrator 4, der einen Ausgang von den Befehl regelnmitteln 2 integriert, den Position Befehl dadurch ausgeben.
