An instruction value Duty for bringing a slip rotation speed Nslip to a
target rotation speed is feedback-controlled based on a difference e
between the slip rotation speed Nslip and the target rotation speed, and a
weight .theta. from a parameter map. Weights .theta. are assigned
individually to a plurality of models, each of which includes a group of
parameters and which are used to form a control model that represents a
slip control system. Based on a weight that is assigned to one of the
plurality of models, a weight that is assigned to at least one model that
is other than the one of the plurality of models is specified. Thus, the
amount of calculation required can be reduced by estimating weights for
the models including the groups of parameters, which contain parameters
that are used to construct the control model, instead of directly
estimating the control model-constructing parameters.
Un devoir de valeur d'instruction pour apporter une vitesse de rotation de glissade Nslip à une vitesse de rotation de cible est rétroaction-commandé basé sur une différence e entre la vitesse de rotation de glissade Nslip et la vitesse de rotation de cible, et un theta. de poids d'une carte de paramètre. Le theta. de poids sont assignés individuellement à une pluralité de modèles, dont chacun inclut un groupe de paramètres et desquels sont employés pour former un modèle de commande qui représente un système de commande de glissade. Basé sur un poids qui est assigné à un de la pluralité de modèles, un poids au lequel est assigné au moins un modèle qui est autre que celui de la pluralité de modèles est indiqué. Ainsi, la quantité de calcul exigée peut être réduite en estimant des poids pour les modèles comprenant les groupes de paramètres, qui contiennent les paramètres qui sont employés pour construire le modèle de commande, au lieu d'estimer directement les paramètres deconstruction de commande.
