A vehicle surroundings monitoring apparatus 2 has cameras having optical
axes respectively, provided with imaging lens systems 5, 6 each having a
fish-eye lens 5a, 6a, image processing units 7, 8 and an calculating unit
9. The image processing units 7, 8 detects moving objects, such as
vehicles traveling alongside a host vehicle provided with the vehicle
surroundings monitoring apparatus, and oncoming vehicles, on the basis of
optical flow between two images taken by the cameras at different times,
respectively, and sets a representative point representing the detected
moving object on the surface of a road. The calculating unit calculates
the position of the moving object relative to the host vehicle on the
basis of displacement angles .alpha. and .beta. of the representative
point A with respect to the optical axis on an assumption that the
representative point A is on a plane including a surface with which the
host vehicle is in contact.
Surroundings корабля контролируя приборы 2 имеют камеры иметь оптически оси соответственно, при условии с системами 5, 6 объектива воображения по каждому имея объектив 5Јa рыб-glaza, 6Јa, блоками 7, 8 и calculating блоком 9. обработкаа изображений блоки 7 обработкаа изображений, 8 обнаруживают moving предметы, such as корабли перемещая наряду с кораблем хозяина обеспеченным при surroundings корабля контролируя приборы, и oncoming корабли, on the basis of оптически подача между 2 изображениями принятыми камерами на по-разному временах, соответственно, и устанавливают репрезентивный пункт представляя обнаруженный moving предмет на поверхности дороги. Calculating блок высчитывает положение moving предмета по отношению к кораблю хозяина on the basis of alpha. и beta углов смещения. репрезентивного пункта а по отношению к оптически оси на предположении что репрезентивный пункт а находится на плоскости включая поверхность с корабль хозяина находится в контакте.
