The position and orientation of a mobile unit is determined from ultrasonic
waves received from beacons of known location. Orientation is determined
from a phase difference of the sensed ultrasonic wave at plural receivers
on the mobile unit. Signals from multiple beacons may be processed to
solve for x, y and z position and for speed of sound. The receivers are
spaced at greater than a half wavelength of the ultrasonic wave and
signals from plural receivers are processed to remove multiple wavelength
phase ambiguity. Two non-collinear sets of collinear receivers allow
ambiguity resulting from symmetry of the receivers to be broken.
La posizione e l'orientamento di un'unità mobile è determinata a partire dalle onde ultrasoniche ricevute dai falò di posizione conosciuta. L'orientamento è determinato a partire da una differenza di fase dell'onda ultrasonica percepita alle riceventi plurali sull'unità mobile. I segnali dai falò multipli possono essere proceduti per risolvere per la posizione di x, di y e di z e per velocità del suono. Le riceventi sono spaziate a più grande di una lunghezza d'onda mezza dell'onda ultrasonica ed i segnali dalle riceventi plurali sono proceduti per rimuovere l'ambiguità multipla di fase di lunghezza d'onda. Due insiemi non-non-collinear delle riceventi collinear permettono l'ambiguità derivando dalla simmetria delle riceventi da rompere.
