To control articulated robots by dynamically modifying a combination of a
hardware-dependent middleware layer and a hardware-independent application
layer. An interface and a database for semantically performing operation
are prepared between a middleware layer which depends upon the hardware
configuration of a robot and an application layer which does not depend
upon the hardware configuration, thereby making it possible to always
guarantee normal operation even if a combination of the middleware and the
application which is to be introduced onto the robot is modified. The
application can acquire appropriate input data via the middleware, and can
issue an appropriate command.
Pour commander les robots articulés en modifiant dynamiquement une combinaison d'un logiciel personnalisé matériel-dépendant posez et une couche application matériel-indépendante. Une interface et une base de données pour effectuer sémantiquement l'opération sont préparées entre une couche de logiciel personnalisé qui dépend de la configuration de matériel d'un robot et d'une couche application qui ne dépend pas de la configuration de matériel, permettant de ce fait pour garantir toujours l'opération normale même si une combinaison du logiciel personnalisé et de l'application ce qui doit être présentée sur le robot est modifiée. L'application peut acquérir des données d'entrée appropriées par l'intermédiaire du logiciel personnalisé, et peut publier une commande appropriée.
